▲ 조지아 테크가 개발한 지네 로봇(사진=조지아 텍)이동 로봇에 발을 많이 추가할수록 추가적인 센싱 및 제어 기술 없이도 울퉁불퉁한 땅을 더 잘 이동할 수 있다는 연구 결과가 나왔다.”더·콤바세ー션”에 따르면 조지아 테크의 박·시 전 연구 팀은 수학자인 컴퓨터 과학자인 “클로드, 샤논(Claude Shannon)”의 커뮤니케이션 이론에 영감을 받고 지네를 모사한 이동 로봇을 제작하고 다리를 추가하는 방식으로 모바일 로봇의 이동 능력을 평가했다.클로드, 샤논은 확률론을 이용하고 정보를 전송하는 가장 효율적인 방법을 연구했다.그는 완벽한 통신선(wire)을 만들기 위해서 막대한 비용을 투자하는 대신 소음이 많은 통신 채널이나 “중첩성(redunduncy, 여분)”을 활용하면 정보를 안정적으로 전달할 수 있음을 보였다.조지아 텍 연구 팀은 주변에 쓰러진 나무가 있거나 큰 바위가 있는 험한 지형에서 센서와 카메라의 도움 없이 로봇에 발을 추가하는 방식으로 로봇이 화물을 운반할 수 있다는 가설을 세웠다.대부분의 모바일 로봇은 관성 센서를 사용하는 공간을 어떻게 이동하는지를 인식하고 있다.그러나 조지아 텍 연구 팀은 추가적인 센싱 및 제어 없이도 신뢰할 수 있는 예측 가능한 로봇의 이동, 즉 화물 운송에 대한 새로운 가설이 가능한지를 입증하려 했다.연구 팀은 이 가설을 검증하기 위해서 지네에서 영감을 받아 복수의 다리를 가지고 있는 지네 로봇을 만들었다.이어 다리를 많이 포함하게 센싱 및 제어 기술 없이도 지네 로봇이 울퉁불퉁한 땅을 잘 횡단할 수 있다는 것을 발견했다.특히 일관성 없는 자연 환경을 모방하기 위해서 땅을 만드는 실험을 연속적으로 추진하고 발 수를 6개부터 시작해서 최종적으로 총 16개까지 단계적으로 늘리는 로봇의 이동 능력을 평가한 다리의 수가 늘어나면서 로봇이 센서가 아닌 경우에도 땅을 가로지르는 민첩성이 향상했다.연구 팀은 로봇의 성능을 보다 현실적인 조건에서 평가하기 때문에 실제 지형에서 야외 시험을 실시했다.연구 팀은 이번 연구에서 귀중한 통찰력을 얻어 이 기술을 농작물 분야에 적용하기로 했다.또 이 기술을 이용하고 농지를 효율적으로 잡초를 제거하는 회사도 설립했다.연구 팀은 이 기술을 발전시키며 로봇의 디자인과 기능을 개선하는데 집중하고 있다고 밝혔다.또, 지네 로봇이 제대로 효과를 발휘하려면 적어도 발 수가 12개지 않으면 안 된다는 것을 발견했지만 여전히 이상적인 수를 조사하고 있다고 밝혔다.
장길수 [email protected] <저작권자 로봇신문사 무단전재 및 재배포 금지>
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